早在战国时期，作为战国七雄的各国都已纷纷发明具有本国特色的弩用于攻坚作战，而战国七雄中，弓弩为韩国和秦国最为精锐。韩国以精度而闻名，秦国以射程远而闻名，韩国的弓弩为防御而生，实为尺度较小善于机动性防御，而秦国弩炮大为重型，以攻城略地为主，善于攻坚。《战国策.韩策一》“天下之强弓劲弩，皆自韩出”。汉朝时期，弓弩已经广泛装备汉朝的军队中，弩的精确度和射程要远远高过于弓。根据战国策记载能射600步，相当于600米的距离，这个距离应该是弩最高的曲射距离。
而在汉朝时期，匈奴属于游牧民族，其生产技术实力薄弱，能造出的弓箭一般射程都不会超过300米，并且匈奴以骑射为主进而精度性较差，需要一定距离内填补其缺点。于是在战场上与汉朝弩队的遭遇，必须通过突击战而不是比弓箭精准度和射程。匈奴没有得比，一千弩手没有3000骑兵是不能近身的，所以当时匈奴在战场上十分惧怕汉朝的精锐弩队。以当时汉朝军队的步兵装备，5万步锐可敌匈奴10万，可是匈奴主力不会轻易与汉朝主力交战，步兵缺乏机动性，所以汉匈之战主要是骑兵与骑兵之间的决战。
汉朝的骑兵每次也是主动出击，纵横匈奴领土3000里，寻找战机。匈奴强在骑兵善于游击战，分割围歼汉朝军队，其余在面对汉朝精锐大军时都皆是乌合之众。为什么匈奴难打，不是难在装备上和士气上，是难在粮食补给上，难在匈奴善于拖垮汉朝步兵军团上。总而言之，自战国以来对弩持续不断的发展，到汉朝发展到顶峰的改进成果，从唐朝后便渐渐失传，最终在明朝回到了原点，因为此时世界战争的主角将是火器。而弩离开了，随它一同逝去的则是真正的一个铁马金戈、颇令人怀念的时代。