秦国攻打邯郸时，赵王派平原君出使楚国，与楚国订立合纵盟约联兵抗秦。平原君在门客中挑选二十人一同前往，结果挑了十九人，无法凑满二十人。这时，有一个叫毛遂的门客，来到平原君面前说：「我听说您要到楚国去，现在还少一人，希望您就拿我充个数一起去吧。」
平原君问道：「先生到我门下有多少年了？」
毛遂回答说：「三年了。」
平原君说：「有才能的贤士就如同放在囊里的锥子，他的锋尖立即就会显露出来。先生在我门下三年了，我怎么没有听到近臣们推荐过你，先生还是留下来吧！」
毛遂回答说：「我今天就是请求您把我放入囊袋。如果我在这个囊袋里，早就破袋而出了！」
平原君阅人无数，听到毛遂出言不凡，认为他是个可用之才，就同意毛遂一同前往。到了楚国，楚王只见平原君一人，二十名门客在外等候。平原君与楚王交涉盟约之事，从早上一直谈到中午还没有定下来。那十九个人鼓动毛遂，到殿堂上探听虚实。毛遂紧握剑柄，一路小跑地登阶到了殿堂上，对平原君说：「谈合纵的事不是利就是害，只两句话罢了。您从早上一直谈到中午，还没确定下来？」
楚王问平原君这人是谁，平原君说是自己的家臣。楚王立刻嚷道：「赶紧退下，我和你主人商谈，你来干什么？」
毛遂紧握剑柄走上前去说：「大王这么呵斥我，是因为楚国人马众多，占据优势。现在我已经在您十步之内，您的性命可说在我手中。我的主人就在面前，当著他的面大王为什么这样呵斥我？……合纵盟约是为了楚国，不是为了赵国。」
听了毛遂的这番话，楚王当时就与平原君歃血为盟，赵楚合纵的事情就谈妥了。
出使楚国的成功，让平原君真正认识到毛遂的能力。回到赵国后，他对毛遂感叹说：「我自认是个识得天下之才的人，没想到三年都不识您的大才。毛先生，您在楚国朝堂上唇枪舌剑，达成合纵的目标，使赵国的地位比九鼎大吕铜传国之宝还尊贵。您的三寸之舌胜于百万之师！」 从此以后，平原君把毛遂奉为上宾，以礼待之。
成语毛遂自荐、锥处囊中、脱颖而出、挺身而出、两言可决、歃血为盟、因人成事、碌碌无为、一言九鼎等等，均来自这个典故。
参考资料：
《史记·平原君虞卿列传》