La vilaĝo ekestis en la dua duono de 13-a jarcento, dum regado de Přemysl Otakar la 2-a kaj de ĝia filo Venceslao la 2-a. La unua mencio pri Vojtěchov estas en listo de vilaĝoj de sinjorejo Rychmburk, al kiu ĝi ĉiam ĝis la jaro 1848 apartenis.
En la jaro 1870 estis trans vilaĝa katastra distrikto konstruita fervoja linio el Pardubice al Havlíčkův Brod, sed fervoja haltejo estis aranĝita nur en la jaro 1944.
La municipa komunumo Vojtěchov konstruis en la jaro 2009 sur monteto Na hrbovatkách, en altitudo de 590 m s.m. belvidejon. Kreas ĝin metala konstruaĵo ĝis alto de tria etaĝo ĉirkaŭbetonita kaj garnita per ŝtono. Tuta alteco de la belvidejo estas 16,35 m kaj la plej alta belvideja teraso estas en alto de 11,7 m kaj gvidas al ĝi 59 ŝtupoj.
Al la municipa komunumo Vojtěchov apartenas ankaŭ domaro Pláňavy, pri kiu estas la unua skriba raporto nur el la jaro 1706. En ĉirkaŭaĵo oni trovis novajn trovejojn de fererco kaj estis fonditaj novaj ferfandejoj, en kiuj oni tiam hejtis per ligna karbo. Tiun oni produktis el ligno en karbostakoj, kies postsignoj estas en ĉirkaŭaĵo ankoraŭ nun videblaj.